对于灵巧手的抓握及手型手势探索，需要调试各个关节的运动量，最终定位对应的手型手势或对应物 品的抓握姿态。软件的运动仿真区域，能根据各个关节输入的运动量随动，示意该命令的运动效果。在不 连接实际假肢手的情况下，探索手型手势。对成熟的手型手势，可以添加到播放列表，通过模型运动仿真 功能，查看播放列表指令集的播放效果。该型号灵巧手当前通信方式只支持串口通信。如下图 2-2 所示，选择串口通信之后，串口通 信设置面板切换出来，可通过刷新按钮，刷新可用的串口列表。然后对波特率等参数进行设置。并可以通 过应用设置，将对应的参数写入配置文件，下次程序启动，自动配置。配置好通信参数之后，点击通信连 接按钮进行通信连接，成功之后，通信连接状态图标显示绿色图标。

1.3 设备附件及连接 五指灵巧手分为蓝牙、新、旧三个版本， 蓝牙设备附件主要包括：蓝牙控制运动并获取传感器值，电源适配器； 新手附件：usb 串口线控制运动并获取传感器值，串口名字在电脑上显示为 STM32 Virtual COM Port，电源适配器； 旧手附件：usb 串口线获取传感器值，串口名字为 STM32 Virtual COM Port，usb-ttl 线控制运 动，名称为 USB Serial CH340，电源适配器。 将串口线与 PC 相连之后，电脑识别到，但是有一个黄色叹号，说明没有安装相对应的驱动， STM32 Virtual COM Port 需要安装 CDC 驱动，USB Serial CH340 需要安装 CH340 驱动，安装 好后在设备管理看一下是哪个 COM 口。 1. USB 转 TTL 串口:  USB 转 TTL 线，跟 USB 串口线相比，长一些，有指示灯和无指示灯两种.