本公司研发的仿生型灵巧机械手如图 1 所示，该灵巧机械手主要 由 4 个模块化手指、1 个拇指和 1 个手掌板组成。与生物人手的四指类 似，模块化手指由 3 个耦合指节组成，虽然仅具备一个独立的弯曲自 由度，但通过杆件参数优化，使得模块化手指能够完成弯曲抓握运动， 基本复现生物人手的功能，完成绝大部分抓取操作任务。 图 1 仿生型灵巧机械手实物图 为适应不同形状与大小的目标物，实现多模式灵活抓取操作，本 公司开发的灵巧机械手的拇指拥有两个独立自由度——指节弯曲自由 度与基座旋转自由度，其中基座旋转自由度改变拇指整体位姿，以便 适应不同的目标物体；指节弯曲自由度与手指的弯曲自由度类似，通 过连杆的耦合运动完成对目标物体的抓握。 本公司研发的灵巧机械手采用“直流伺服电机+二级减速器”的方 式驱动手指和拇指各个指节完成运动，不仅具备出力大、响应速度快 的优点，而且能够实现机械自锁，指尖输出力高达 15N 以上。此外， 每个手指和拇指均配备力传感器，配合阻抗控制算法，保证灵巧机械 手与环境的柔顺接触；如下表 1 所示为灵巧机械手的主要参数。 KING TCHNOLOGY  表 1 灵巧机械手参数表 指标 参数 独立自由度 6 输出力 15N 质量 0.5kg 体积 略小于正常成年男性手掌 力传感器精度 0.5N 灵巧机械手腕部布置机械快换接口，配合弹簧插针等电子硬件， 能够实现灵巧机械手的快速部署，减小调试时间；灵巧机械手通过 CAN 总线与上位机通信，具有传输距离远、效率高和抗干扰性强的优点。 本公司研发的灵巧机械手原型机已经应用于人体假肢等领域，测 试时间超过一年，