产品介绍
微型陀螺寻北（带航向保持）HT-INS-100
产品特点
1、高精度、小体积、长期稳定性。
2、全温温度补偿。
3、承受冲击震动能力强。
4、零偏稳定性：Allan Variance 0.02°/h。
产品描述
HT-INS-100是一款小体积、高精度的 MEMS 惯性测量单元，内部集成了三轴高精度 MEMS陀螺仪、三轴高精度 MEMS 加速度计、产品出厂前进行全温温度补偿，保证其在复杂温度环境下具有稳定表现，产品广泛应用于智能搬运机器人（AGV）、自主式水下航行器（AUV）、工业设备、测量/地图、稳定平台、交通、无人驾驶航空器(UAV)、无人驾驶地面车辆（UGV）等。
主要指标
系统性能 |
|||
参数 |
条件 |
指标 |
单位 |
测量范围 |
0~360 |
° |
|
初始寻北精度 |
25℃ 1δ |
0.5（标定后0.2°） |
° |
初始对准时间 |
3 |
min |
|
航向保持精度 |
0.3 |
°/h |
|
姿态测量精度 |
0.03（无长期漂移） |
° |
|
陀螺仪性能 |
|||
参数 |
条件 |
指标 |
单位 |
测量范围 |
100 |
°/s |
|
零偏稳定性 |
10s 标准差 25℃ 1δ Allan Variance |
0.1 0.02 |
°/h |
零偏重复性 |
25℃ 1δ |
0.1 |
°/h |
零偏温度系数 |
0.05 |
°/h/℃ |
|
标度因数非线性（全温） |
<300 |
ppm |
|
标度因数重复性 |
100 |
ppm |
|
随机游走 |
0.005 |
°/ √h |
|
加速度计性能 |
|||
参数 |
条件 |
指标 |
单位 |
测量范围 |
±2、±4、±8 |
g |
|
零偏稳定性 |
Allan Variance |
30 |
ug |
零偏重复性 |
25℃ 1δ |
2 |
mg |
全温零偏变化 |
10 |
mg |
|
标度因数非线性 |
300 |
ppm |
|
噪音密度 |
80 |
μg/√Hz |
|
振动整流误差 |
<0.1 |
g |
|
接口特性 |
|
数据更新率 |
100Hz |
启动时间 |
<30s |
数据接口 |
RS422 |
波特率 |
460.8Kbps |
物理特性 |
|
工作温度 |
-40℃-+80℃ |
存储温度 |
-50℃-+85℃ |
尺寸 |
44.5*38.5*21.5mm |
重量 |
65g |
输出数据格式
RS422 接口：Baud=460.8K, no parity, data=8 bits, stop=1; |
|||
Byte offset |
Name |
description |
Size[bit] |
0 |
帧字头 |
0xDD |
8 |
1 |
X轴角速度 |
float (deg/s) |
32 |
5 |
Y轴角速度 |
float (deg/s) |
32 |
9 |
Z轴角速度 |
float (deg/s) |
32 |
13 |
X轴加速度 |
float (g) |
32 |
17 |
Y轴加速度 |
float (g) |
32 |
21 |
Z轴角速度 |
float (g) |
32 |
25 |
俯仰角度值 |
float (deg) |
32 |
29 |
横滚角度值 |
float (deg) |
32 |
33 |
航向角度值 |
float (deg) |
32 |
37 |
X轴陀螺温度 |
float (℃) |
32 |
41 |
Y轴陀螺温度 |
float (℃) |
32 |
45 |
Z轴陀螺温度 |
float (℃) |
32 |
46 |
校验和 |
1-44字节求和 |
8 |
接线定义
No. |
名称 |
I/O |
描述 |
1 |
TX- |
O |
Line Tx- RS422 Level |
2 |
RX- |
I |
Line Rx- RS422 Level |
9 |
Tx+ |
O |
Line Tx- RS422 Level |
10 |
Rx+ |
I |
Line Rx+ RS422 Level |
8 |
VSUP |
I |
+5VDC Power supply |
15 |
GND |
Power ground |
|
3,4,5,6 |
Factory use. No access to any level |
||
7,11,12, 13,14 |
NC |
产品尺寸
产品替代
