据外媒报道，近日，伊朗德黑兰大学工程师推出了一款号称史上最先进的仿人机器人，这款复杂的人形机器人名为SurenaIV，是德黑兰大学先进系统与技术中心（CAST）长达十年的项目的最新一代产品，项目旨在制造功能强大的仿生机器人。

SurenaIV机器人，资料图

　　据悉，每一代Surena都专注于一些新功能。例如，SurenaII是第一个可以行走的机器人，2015年的SurenaIII改进了运动技能，让它能够爬台阶和踢球而不会摔倒。这一次，团队的重点是赋予机器人灵巧的手。一段突出机器人功能的视频显示，机器人可模仿一个人的姿势，抓取水瓶，并在白板上写下自己的名字，还与它的人类伙伴拍摄了一张自拍，使用电钻在墙上钻出一个孔。

　　Surena IV配备了新手，可抓住各种各样的物体。同时，Surena IV脚底配备有自定义力传感器，可通过调整每只脚的角度和位置，来帮助机器人跨过不平坦的表面。步行速度从上一代的0.3km/h提高到了每小时0.7km。尽管Surena IV并非像是波士顿动力公司著名的敏捷类人机器人Atlas那样的高动态机器，但Surena IV的平衡能力也不容小觑，它依靠全身的运动控制器，能不断地调整姿势，避免跌倒。

SurenaIV机器人，资料图

　　自2008年首次发布以来，最新的Surena型机器人已走了很长一段路，从最初的版本只有8个自由度（DoF），脚上使用轮子可以移动，到Surena II具有22 DoF，这也是其第一个能够行走的版本，而拥有31 DoF的Surena III展示了攀爬台阶和踢球等技能。

　　Surena IV具有更多的运动轴，另外还有12个自由关节，这些大多数集中在手上，因此使总数达到43个自由度。为这款产品，科协团队重新设计了几个组件，开发新的轻型结构元素和小但功能强大的自定义驱动器。最后结果是，虽然这种新的机器人高1.7米，重68公斤，但比1.9m高，重98公斤的Surena III更轻巧，也显得也更紧凑。

　　另一个进步是机器人的控制器。现在，由于新添加了FPGA板，控制环路现在可在更高的频率（200 Hz）下工作。传感器包括立体摄像机、脚踝中的6轴力扭矩传感器、所有关节上的编码器以及惯性测量单元（IMU），同时配备文本转语音系统，允许机器人识别并生成基本语音。为使所有传感器、控制器和执行器协同工作，研究人员还为Surena配备了机器人操作系统（ROS）。他们还使用Gazebo，Choreonoid和MATLAB来模拟机器人的运动并评估不同的行为，包括向后和侧向行走，转身和推动恢复等。

　　研究者称，借助传感器、控制器和执行器协同工作，该机器人的运动能力和交互能力，都达到了目前世界上的顶级水平。目前，Surena IV现在可精确地跟踪物体，而且运动的灵活性很高，它不仅能拿起水瓶，甚至可以操纵各种物体，包括电动工具。未来，希望这款机器人能帮助人们启发关于机器人技术的更多可能性。

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