现代人形机器人在感知系统方面高度依赖多类传感器与先进算法的协同工作。这类系统不仅使机器人具备环境感知能力，还能实现精准的动作控制和交互。以下将从传感器配置和相关算法两个方面进行解析。
人形机器人发展历程中的关键技术节点
早在20世纪20年代，机器人这一概念便已初现端倪。1921年，捷克剧作家卡雷尔·恰佩克在其作品《罗瑟姆的万能机器人》中首次提出“机器人”这一术语，源自斯拉夫语“robota”，意指强迫性劳动的生物体。这个词逐步演变为“robot”，并广泛用于指代人工制造的智能装置。
1950年代，随着工程学的发展，研究人员开始探索如何使机器人具备类似人类的外形与运动能力。此阶段的机器人多用于工业流水线，执行简单重复任务。
到了1960年代，日本在机器人产业方面崭露头角，逐步推出能够模仿人类行走与抓取动作的机械结构，为人形机器人发展奠定了基础。
1980年代，计算机与控制技术的飞速发展带来了机器人智能化的突破，包括语音识别与初步人工智能能力的集成。
进入21世纪，人形机器人开始走出传统工业和科研场景，拓展至医疗、教育及娱乐等多元化应用场景。这些机器人不仅能够执行物理任务，还能与人类进行复杂交流。
自2010年起，人形机器人逐渐成为全球科技研究的热点，特别是在动作控制与情感交互方面。目前，随着AI与机器学习技术的不断突破，人形机器人的智能化与拟人化水平持续提升。
在古代中国，虽然不存在现代意义上的机器人概念，但诸如木牛流马等机械装置已展现出早期自动化的思想。
人形机器人感知系统的传感器配置
在现代人形机器人中，感知系统通常集成多种高精度传感器以实现对自身状态和外部环境的全面感知。
位置与姿态感知依赖于惯性测量单元（IMU），该装置结合加速度计和陀螺仪，能够实时测量机器人在三维空间中的姿态与加速度。
在关节处，通常配备一维力传感器和一维力矩传感器，用于监控各关节的受力情况。例如，特斯拉人形机器人在每个旋转或线性关节上均配置有这些传感器，实现精细化的力控。
手腕与脚踝部位采用六维力扭矩传感器，能够同步测量六个自由度的力和力矩信息，对机器人动作的稳定性和灵活性起到关键作用。
手部触觉感知则依赖于分布式的触觉传感器，目前较为成熟的是在每个指尖安装高精度传感器。特斯拉在其手部设计中集成了10个触觉单元，部分厂商则尝试通过视觉反馈模拟触觉。
支撑感知系统的算法体系
除了硬件，感知系统同样依赖于先进的算法处理。
视觉感知算法涵盖双目立体视觉、三维点云配准和位姿估计等技术，用于重建环境的数字模型，并实现高精度的物体识别与空间定位。
数据融合算法则通过多源信息整合，如融合IMU、视觉和力反馈数据，提升系统的感知精度与抗干扰能力。
这些传感器与算法的协同工作，使得人形机器人能够更真实地理解环境，并做出智能响应。