本文来自中信建投证券《传感器是具身智能包括人形机器人与物理世界交互的关键》报告内容，如需相关报告请联系报告方获取。
文｜吕娟 许光坦 李长鸿 籍星博 赵宇达
传感器是将外界信号转换成电信号的装置，与通信、计算机被称为现代信息技术的三大支柱。全球智能传感器市场规模约520亿美元，近年来年化增长率10%左右，以人形机器人为代表的具身智能异军突起，有望带来传感器市场爆发。本文我们以特斯拉人形机器人为蓝本，结合当前产业中的主流产品及方案，重点分析视觉、触觉、力/力矩、姿态及位置传感器市场。
传感器是将外界信号转换成电信号的装置，以人形机器人为代表的具身智能异军突起，有望带来传感器市场爆发。传感器与通信、计算机被称为现代信息技术的三大支柱，简而言之，传感器是将外界信号转换成电信号的装置。全球传感器市场规模约520亿美元，近年来年化增长率10%左右；我国传感器市场规模约1640亿元，年化增长在15%以上。如今，具身大模型快速迭代，具身智能供应链快速降本，正加速以人形机器人为代表的具身智能商业化落地，有望推动传感器行业爆发。本文我们以特斯拉人形机器人为蓝本，结合当前产业中的主流产品及方案，重点分析视觉、触觉、力/力矩、姿态及位置传感器市场。
视觉传感器：负责感知及理解周围世界，是与外界交互与路径规划的关键。视觉传感器有望贡献70%的感知信息，当前，纯视觉方案与多传感器融合方案并存，3D相机+激光雷达为主流选型方案，较高的技术参数、芯片设计能力、应用端长久持续的反馈优化共同构成3D视觉传感器的壁垒。预计人形机器人3D视觉传感器在2030年市场空间有望达到约200亿元，技术实力雄厚且具备降本能力的企业有望受益。
触觉传感器：增强感知及交互能力的“电子皮肤”，单机用量持续增加。触觉传感器模拟皮肤功能，当前主要用在灵巧手上，成为人形机器人感知外界环境的重要器官。按照工作原理，触觉传感器分为压阻式、压电式、电容式、电磁式等类型。从部分灵巧手厂商触觉传感器选型来看，技术路线尚未收敛，但整体呈现用量提升态势。人形机器人触觉传感器在2030年市场空间有望达到105亿元，海外龙头前期占据多数份额，国内企业纷纷推出新品有望快速放量。
力/力矩传感器：力控核心，实现柔顺化、智能化控制的重要部件。力/力矩传感器广泛用于需要保持稳定位置和轨迹高重复性的工业应用，2030年人形机器人领域力传感器需求有望达到585亿元，六维力传感器的技术壁垒主要体现在结构设计、标定过程、动态性能优化算法以及多维力传感器的解耦算法四个方面，多维力矩传感器技术壁垒高，中国市场上的高端传感器国产化率低，以一维力传感器为主。受益于机器人市场需求催化，中国六维力（矩）传感器市场近年来入局者逐年增加。
姿态传感器：模拟人的平衡和空间定向功能，战术级IMU厂商将充分受益。姿态传感器是一种测量物体在三维空间中方向或角位置的设备，MEMS惯性传感器为当下主流路径。全球MEMS惯性传感器市场规模预计2025年超300亿元人民币，人形机器人远期有望贡献百亿级惯性传感器空间，战术级IMU厂商将充分受益。
位置传感器：编码器应用于机器人关节实现运动控制，国产替代空间广阔。机器人系统中应用的位置传感器为编码器，位于关节执行器中，将位置和角度等参数转换为数字量以实现运动控制。当前国内编码器市场规模20-30亿元，占全球需求比例仍较小；下游伺服占比1/3为第一大应用，机器人占比存在提升空间。
投资建议：传感器是具身智能包括人形机器人与外界交互的关键，受益具身大模型以及具身智能供应链降本，具身智能商业化落地加速，传感器行业有望迎来爆发。
（1）制造业景气度下滑风险：机器人行业受宏观经济波动影响较大，产业与宏观经济波动的相关性明显，尤其是和工业制造的需求、基础设施投资等宏观经济重要影响因素强相关。若未来国内外宏观经济环境发生变化，下游行业投资放缓，将可能影响机器人产业链的发展环境和市场需求。
（2）具身智能包括人形机器人产业化落地低于预期的风险：具身智能包括人形机器人研发及落地仍然面临较多的困难和不确定性，将会对传感器的需求带来较大影响
（3）市场竞争加剧风险：目前行业处于扩张期，业内多家企业处于产能扩张阶段，同时加大了产品的研发投入，产品竞争力不断增强。若未来市场竞争加剧，传感器企业可能面临更大的竞争压力，以及盈利能力压力。
（4）供应链波动风险：受全球宏观经济、贸易战、自然灾害等影响，若原材料紧缺，标定设备等关键物料或生产设备供应持续出现失衡，将引起传感器制造业厂商生产成本增加甚至无法正常生产，经营业绩可能会受影响。